Einige Historiker glauben, dass Tennis seinen Ursprung im alten Ägypten hat. Es gibt die Meinung, dass das Wort „Schläger“ aus dem arabischen „rakhat“ stammt, was so viel wie Handfläche bedeutet. Eine andere, populärere Version besagt, dass Tennis im 11. bis 12. Jahrhundert von Mönchen in Frankreich gespielt wurde.
Die Entstehung des Tennissports als Profisport geht auf das Jahr 1872 zurück, als der erste Major League Tennis Club gegründet wurde. Auf dem Rasen des Leamington Resort spielten der portugiesische Kaufmann Joa Pereira und die Ärzte Frederick Haynes und Wesley Tomkins das spanische Spiel Pelota-Ball. Damals wurden die ursprünglichen Regeln des Tennis (Rasentennis) festgelegt.
Die genauen Ursprünge der Sportart sind nicht bekannt, aber es wird angenommen, dass die Tennisregeln, die später als „Rasentennis“ bezeichnet wurden, von dem britischen Armeeoffizier Walter Clopton Wingfield im Jahr 1873 erfunden wurden. Er erkannte das große kommerzielle Potenzial von Rasentennis und ließ das Spiel patentieren, konnte aber die Erfindung nicht durchsetzen. Wingfield behauptete, die Prinzipien des antiken griechischen Spiels übernommen zu haben, das er „Spharistike“ (griechisch für „Ballspiel“) nannte. Viele Forscher sind jedoch der Meinung, dass er einfach die Prinzipien populärer englischer Spiele verwendete – das Spiel auf dem Platz, Squash-Schläger und das Prinzip des Spiels im Freien aus dem Badminton. Die ersten Spieler zogen es vor, das Spiel Wingfield – Rasentennis – zu nennen, weil das Spiel auf einem kleinen, mit Gras bedeckten Feld gespielt wurde.
Grand Tennis ist auch als „königliches Tennis“ bekannt. Es war im mittelalterlichen Frankreich sehr beliebt, vor allem auch bei den Königen. Auch in Großbritannien war es im Mittelalter weit verbreitet, vor allem zur Zeit Heinrichs VIII. Historiker glauben, dass viele Tennisbegriffe aus dem französischen Wortschatz stammen – die Begriffe des königlichen Tennisspiels am Hof des Königs von Frankreich.
Ursprünglich wurde der Ball aus Schafwolle hergestellt und mit Sägemehl, Sand und Wolle gefüllt. Später wurde ein Ball mit hoher Sprungkraft erfunden, und man begann, Tennis auf dem Rasen zu spielen.
In den USA geht das Spiel auf Mary Ewing zurück – das erste Tennismatch wurde vermutlich 1874 auf dem Gelände des Cricket- und Baseballclubs auf Staten Island ausgetragen.
Die ersten Amateurmeisterschaften wurden auf den Plätzen des General English Tennis and Cricket Club in Wimbledon ausgetragen (1877 bei den Herren und 1884 bei den Damen).
Im Jahr 1900 wurde der Davis Cup, ein internationales Mannschafts-Tennisturnier, ausgetragen, um den Tennissport noch mehr ins internationale Rampenlicht zu rücken. Im Jahr 1963 wurde der Fed-Cup der Damen ausgetragen, der das Pendant zum Davis Cup wurde. Durch diese beiden Meisterschaften wurde das Profil des Tennissports geschärft.
Als das Spiel in den 1920er Jahren begann, große Gewinne zu erzielen, schlossen sich zahlreiche Amateurspieler der Profitour an.
Ende des 19. Jahrhunderts hatte sich der Tennissport zunächst in den englischen Kolonien, insbesondere in Australien, und dann in der ganzen Welt verbreitet. In den USA wurden die Tennisregeln ständig geändert und ergänzt, bis 1881 die United States Lawn Tennis Association (USTA) gegründet wurde. Der Verband hat die Tennisregeln und die Parameter für die Durchführung von Turnieren vereinheitlicht. Unter der Schirmherrschaft des Verbandes wurden in Newport jährliche Wettbewerbe im Herreneinzel ausgetragen (1881). Der Wettbewerb der Damen wurde erstmals 1887 in Philadelphia ausgetragen. Im Jahr 1968 wurden die Meisterschaften in U.S. Open umbenannt und im nationalen Zentrum des Tennissports – New York City – ausgetragen.
Zu Beginn des 20. Jahrhunderts waren Wimbledon und die U.S. Open die größten Turniere im Major-Tennis. 1968 begann eine neue Ära im Tennis – Profis und Amateure durften gleichermaßen an großen Turnieren teilnehmen.
Im Jahr 1971 wurde die Women’s Professional Tour (WTA) gegründet, die den Tennisspielerinnen die gleiche finanzielle Unterstützung zukommen lassen konnte wie die Herren-Tour. Die Tennisturniere der Professional Tour können es mit der Popularität der Olympischen Spiele aufnehmen, an denen die Tennisspieler seit 1988 teilnehmen.